ПАРАЛЛЕЛЬНЫЕ ВЫЧИСЛЕНИЯ
 |
Моделирование адаптивных алгоритмов
управления траекторным движением манипуляционных роботов на параллельных
вычислительных структурах
Ключевые слова: параллельные
вычисления, адаптивное управление, манипуляционные роботы, моделирование.
Реферат проекта:
В ряде применений манипуляционных роботов необходима высокая точность воспроизведения
заданных траекторий, в том числе на повышенных скоростях. При использовании
линейных законов управления такая точность недостижима в силу существенной
нелинейности уравнений манипулятора и зависимости их коэффициентов от массы
переносимого груза.
Целью проекта является разработка адаптивных алгоритмов управления манипуляционными
роботами, обеспечивающих существенное повышение точности пространственных
перемещений. В силу относительной сложности таких алгоритмов они представлены
в форме, ориентированной на реализацию на нескольких процессорах, работающих
параллельно.
Эффективность предлагаемого подхода иллюстрируется результатами моделирования
траекторного движения манипуляционного робота с адаптивным управлением
на разработанном авторами моделирующем комплексе с параллельными вычислениями.
|
|
Article "Parallel implementation and simulation of robot
adaptive control system" (in English)
Download 23Kb PkZip archive of
MS Word 6.0/95 document
Keywords: parallel computation, adaptive control,
manipulating robot, simulation.
Abstract: The paper presents some recent results on the
development of a transputer-oriented program set for dynamic simulation
of manipulating robots instrumented with adaptive control systems. The
results of robot trajectory motion simulation are cited showing the efficiency
of the adaptive control. A study on features of concurrent computations
applied to electromechanic system control and simulation problem and a
comparative efficiency analysis of different processor types are made.
|
|
Результаты моделирования траекторного движения манипулятора |
|
Профессор Юрий Анатольевич Борцов : биография |
|
Ссылки на сайты о параллельных вычислениях |
|
Адрес для Ваших вопросов и предложений:
inshakov@mail.ru
|
|